Dengeleme bir robot Lego Mindstorm NXT bu sistemi kullanarak yapıyorum. HiTechnic iki sensörler, ilk bir İvme ve ikinci bir Jiroskop olmak kullanıyorum. Başarılı bir şekilde 0 derece mükemmel dengeli olmak -90 ve 90 derece arasında bir dizi, hem de sensörler ve türetilmiş açılardan gürültü filtre aldım.

Bir sonraki meydan okuma zamanla Jiroskop var drift için doğru değerleri her iki birleştirmektir. Aşağıda bir örnek, gerçek verilerden gelen jiroskop sürüklenme göstermek için yarattım grafik:

Bu sensörler katı Kaya birleştirerek yapmak için gördüğüm en sık kullanılan yaklaşım Kalman filtre kullanarak. Ancak matematik konusunda bir uzman değilim ve ben gerçekten matematiksel semboller, kaynak kodu matematik olsa anlıyorum anlamıyorum.

RobotC diğer C türevi gibi olan) kullanıyorum ve gerçekten eğer biri bana C. bunu yapmak için nasıl bir örnek verebilir verirsen memnun olurum

Yardımın için teşekkür ederim!

ÇÖZÜM SONUÇLARI:

Tamam, kersny tamamlayıcı filtreler için bana tanıtarak benim sorunum çözüldü. Bu bir grafik sonuçlarım gösteren

Sonuç #1

Sonuç #2

Gördüğünüz gibi, filtre jiroskopik drift için düzeltir ve pürüzsüz tek bir sinyal içine her iki sinyali de bir araya getiriyor.

Düzenleme:Kırık resimler neyse tamir yaşımdan beri, bu verileri oluşturmak için kullanılan teçhizat göstermek için eğlenceli olacağını düşündüm:

Kalman Filtreleri büyük ve hepsi, ama Tamamlayıcı Filtre çok daha kolay benzer sonuçları uygulamaya bulabilirsiniz. En iyi makaleler buldum için bir kodlama Tamamlayıcı Filtre this wiki ile birlikte this article dönüştürme sensörler için ölçüm birimi) ve bir PDF zip dosyası this page (Altında Teknik Belgeler, sanırım dosya adı (posta filtre.pdf);

PS. Eğer, here Kalman Filtresi üzerinde sıkışmış ise bunu uygulayan Arduino için C-sözdizimi bazı kod.