Bir video dosyası hareket halindeki bir aracın ön tarafından kaydedildi. Nesne algılama ve tanıma için OpenCV kullanmak için gidiyorum ama bir yönü de yolda kaldım. Nasıl tanınan bir nesne arasındaki mesafeyi belirler.

Hızlı ve gerçek dünyada geçerli GPS konumumu biliyor olabilirim ama hepsi bu kadar. İzliyorum nesne hakkında herhangi bir varsayım yapamam. İzlemek için bunu kullanın ve onlarla çarpışan olmadan nesneleri takip etmeyi planlıyorum. İdeal olarak, bu veri, nesnenin kameraya olan uzaklığı tespit edebilirsem yapabilirim hangi nesnenin gerçek dünyadaki konumu elde etmek için kullanmak istiyorum.

Senin sorunun alanında oldukça standart.

Öncelikle

kameranızı kalibre gerekir. Bu 0* *(yapar hayat . yapılabilir ^strong>çokdaha basit) ya da kendi kendine kalibrasyon online.

Calibrate it offline - lütfen.

İkinci olarak,

Kameranın kalibrasyon matris var bir kereKbirbirini izleyen bir sahnede kameranın projeksiyon matrisi (başkaları tarafından belirtildiği gibi paralaks kullanmanız gerekir) belirler. Bu OpenCV tutorial Bu anlatılan.

GPS bilgileri birbirini izleyen sahnelerde kameralar (en GPS üniteleri gürültü doğasında nedeniyle sorunlu olabilir) arasındaki göreli yönünü bulmak için kullanman gerekecek yaniRveteğitimde bahsedilen ya da iki kamera arasındaki dönme ve çeviri.

Tüm bu giderdikten sonra, iki projeksiyon matrisleri --- bu arda olay yerinde kameralar temsilleri olacak. Sözde kamera matrisleri bunlardan birini kullanarak, "" bir 3D nokta . proje edebilirsiniz ^em>Mpiksel kamera 2D görüntü için olay yerine koordinatm(eğitmen olarak).

Bu 2D noktaları gerçek 3 boyutlu nokta video bulundu nirengi yapmak için kullanacağız.

Üçüncü olarak,

ilgi noktası dedektörü ilgi nesnesi üzerinde yer alan video da aynı nokta izlemek için kullanın. Çeşitli dedektörler mevcuttur, tavsiye ederim, ayrıca diğer birkaç detektörleri olan OpenCV beri SURF , *, *Shi-Tomasi corners*6 7*. var

Dördüncüsü,

Sırası genelinde nesnenin noktaları takip ve elde ettik ilgili 2B piksel 8* *en uygun 3D nokta izdüşüm matrisi ve 2D puan verilen koordinatlar gerekir.

Yukarıdaki resim güzel iyi uyan bir 3D noktasına nasıl hesaplanır, belirsizlik ve yakalar. Sizin durumunuzda elbette, kameralar muhtemelen birbirlerinin önünde!

Son olarak

Nesne üzerinde 3D puan aldıktan sonra, kolayca kamera merkezi çoğu durumda kökeni olan) ve nokta arasındaki Öklid uzaklığı hesaplayabilirsiniz.

Not

Bu tabii ki kolay şeyler değil ama o kadar da zor değil. Hartley ve Zisserman mükemmel bir kitap tavsiye ederim önyükleme için MATLAB kodu açık herşeyi en ince ayrıntısına kadar yukarıda açıklandığı sahip Multiple View Geometry.

Eğlenmek ve sorular sormaya devam!